Straßenzulassung von einem Fahrzeug bis 6kmh?

Nein, das ist nicht möglich. Die Rechtslage ist eindeutig.

Zwar können zulassungsfreie Fahrzeuge zugelassen werden, allerdings nur bestimmte Arten, siehe §3 Abs 3 FZV:

(3) Auf Antrag können die nach Absatz 2 von den Vorschriften über das Zulassungsverfahren ausgenommenen Fahrzeuge zugelassen werden.

Die nach Abs 2 ausgenommen Fahrzeuge sind:

a) selbstfahrende Arbeitsmaschinen und Stapler,
b) einachsige Zugmaschinen, wenn sie nur für land- oder forstwirtschaftliche Zwecke verwendet werden,
c) Leichtkrafträder,
d) zwei- oder dreirädrige Kleinkrafträder,
e) motorisierte Krankenfahrstühle,
f) vierrädrige Leichtkraftfahrzeuge,
g) Elektronische Mobilitätshilfen im Sinne des § 1 Absatz 1 der Mobilitätshilfenverordnung vom 16. Juli 2009 (BGBl. I S. 2097) in der jeweils geltenden Fassung,

Dein 6km/h-Fahrzeug fällt jedoch unter keinen dieser Punkte - kann es auch garnicht, denn es ist von sämtlichen Regelungen der FZV ausgenommen, somit auch von der Regelung der freiwilligen Zulassung, siehe §1 FZV:

Diese Verordnung ist anzuwenden auf die Zulassung von Kraftfahrzeugen mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit von mehr als 6 km/h und die Zulassung ihrer Anhänger.

Da die FZV auf dein Fahrzeug nicht anzuwenden ist, besteht keinerlei Möglichkeit einer Zulassung nach FZV.

kann dir der tüv beantworten wenn er mag.auf jeden fall brauchst alles wie ein anderes fahrzeug auch,beleuchtung,blinker,hupe,sichere bremsen usw.wird nicht ganz billig da es eine einzelabnahme ist und so ein gutachten kostet

....das wird dir sicherlich der TÜV beantworten können!

Ich habe mal einen Kleinlaster gesehen der als Bank umgebaut war ... der war zugelassen .. .

Da ist die Rechtslage etwas tückisch. Wenn ich die FZV (https://www.gesetze-im-internet.de/fzv_2011/BJNR013900011.html) richtig interpretiere, gilt folgendes.

• Die alte 6km/h Regel gilt nicht mehr
• Es gibt bestimmte Kraftfahrzeuge, die zulassungsfrei sind.
• Zulassungsfrei bedeutet nicht, dass sie genehmigungsfrei sind. Entweder benötigt man eine Typgenehmigung oder eine Einzelgenehmigung.
• Für den Betrieb auf öffentlichen Straßen ist dann eine KFZ-Haftpflichtversicherung nötig.

Du musst also mit der Bierbank zum TÜV, die müssen die Eignung für die Verkehrssicherheit (kostenpflichtig) bescheinigen. Was sie da an Technik verlangen, kann ich nicht sicher sagen. Ich vermute, zwei unabhängige Bremsen, Beleuchtung, Reflektoren, Hupe, Warnblinker, Sicherungsmöglichkeiten für die Pasagiere.

Bevor man da aber aufrüstet, sollte man erst einen Prüfer aufsuchen und sich vergewissern, dass man überhaupt eine Chance hat - und dann beim gleichen Prüfer die Abnahme machen.