Feuerwehr hat bei der Einsatzfahrt mein ordnungsgemäß geparktes KFZ beschädigt, was kann ich tun?

aber das war nur eine Türöffnung und kein Einsatz auf leben und Tod,

Falscher Ansatz!
Die Feuerwehr rückt nur dann zu einer Türöffnung aus, wenn es eben doch um "Leben und Tod" geht oder dies zumindest zu vermuten ist. Sprich: Es muss davon ausgegangen werden, dass sich in der Wohnung beispielsweise eine erkrankte/verletzte und hilflose Person befindet, die umgehend medizinische Versorgung benötigt. Denn andernfalls würde der Schlüsseldienst anrücken und nicht die Feuerwehr.

Feuerwehr hat bei der Einsatzfahrt mein ordnungsgemäß geparktes KFZ beschädigt

Nun, ob das Auto tatsächlich "ordnungsgemäß" abgestellt war, das gilt es dann durch die Polizei zu klären.
Wenn ein fremder Pkw beschädigt wird, dann stand er in den meisten Fällen eben doch nicht ganz so "ordnungsgemäß" und es wurden beispielsweise nicht die vorgeschriebenen Abstände usw. eingehalten.
Aber natürlich kann es in der Eile immer mal auch bei ordnungsgemäß abgestellten Fahrzeugen zu beschädigungen kommen, weil man mit irgendeinem Werkzeug, Koffer oder sonstwas beim Vorbeigehen/-rennen irgendwo hängen bleibt oder längs schrammt.

was kann ich tun?

Deinen Schaden meldest Du entweder bei der Polizei oder bei der zuständigen Stadt-/Gemeindeverwaltung.
Da wird man dann den Sachverhalt klären und, wenn die Schuld tatsächlich auf die Feuerwehr zurückzuführen ist, den Schaden durch die zuständige Versicherung begleichen lassen.

Besser wäre es natürlich gewesen, das (nach dem Einsatz!) direkt vor Ort zu klären. Da wäre ja auch die Polizei, die bei einer Türöffnung immer mit hinzu gerufen wird, vor Ort gewesen und hätte die genauen Umstände klären können. So steht natürlich immer die Frage im Raum, ob der Schaden tatsächlich durch die Feuerwehr oder eben kurz davor oder danach durch einen anderen Passanten/Verkehrsteilnehmer verursacht wurde und es lässt sich sicher auch nicht mehr hundertprozentig nachvollziehen, wie Dein Pkw abgestellt war und wie die Feuerwehrfahrzeuge standen usw.

Ob es ordnungsmäß geparkt war oder nicht, ist unerheblich.

aber das war nur eine Türöffnung und kein Einsatz auf leben und Tod

Hm, und woher weißt du, dass bei dieser Türöffnung nicht auf Leben und Tod ankam? Und selbst wenn nicht, es ist völlig unerheblich was der Grund für den Einsatz war.

Was hat denn der verantwortliche Mitarbeiter der Feuerwehr zu dir gesagt?

Feuerwehrfahrzeuge sind genauso, wie alle anderen, versichert (außer Bw- und andere bundeseigenen Fahrzeuge, da tritt der Bund in die Haftung ein). Ein Feuerwehr-Fahrer, der einen Schaden verursacht und sich nicht darum kümmert, macht sich prinzipiell, genau so wie jeder andere auch, wegen unerlaubten Entfernens vom Unfallort strafbar. Wenn Du Anzeige erstattest, ermittelt die Polizei und die Staatsanwaltschaft entscheidet, ob Anklage erhoben wird. Dazu muß u.a. ermittelt werden, ob der Fahrer evtl. den Schaden gar nicht bemerkt hat. Die Entschuldigung mit der Einsatzfahrt gilt nicht, er hätte sich nach dem Einsatz bei der Polizei melden müssen (wenn er den Schaden bemerkt hat). Nur wenn er den Schaden gar nicht bemerkt haben kann, kann er ein Fahrverbot umgehen.
Schadensersatz bekommst Du auf jeden Fall von der Versicherung des Feuerwehrfahrzeugs.

ob es ordnungsgemäß stand, können wir nicht beurteilen

deinen Anspruch richtest an die Stadtverwaltung -

wurde der Unfall protokolliert? alles andere wäre eine Unfallflucht.

die Feuerwehr haftet für solche Schäden. auch bei einer Einsatzfahrt.

Das war nur eine Türöffnung und kein Einsatz auf Leben und Tod."

Das ist komplett falsch, was du da sagst. Wenn die Feuerwehr zu einer Türöffnung gerufen wird, dann hat das auch einen berechtigten Grund: Jemand macht sich Sorgen um den Bewohner. Die Feuerwehr fährt nicht durch die Stadt, um einfach so Türen aufzumachen, nur um zu schauen, ob die Bewohner die Hausregeln einhalten oder brav aufräumen. Es geht unter Umständen bei einer Türöffnung tatsächlich um Leben und Tod. Was ist, wenn da jemand gestürzt oder im schlimmsten Fall verstorben ist und die Tür deswegen nicht aufmachen kann?